El concepto de misión referente al envío de alguien por parte de Dios a la humanidad tiene raíces milenarias. Aunque el término comienza utilizarse en el siglo XVI con respecto a la evangelización, la idea de un Dios que envía y se preocupa por la humanidad aparece presente en toda la historia de la salvación. El autor realiza un amplio recorrido bíblico e histórico sobre el significado del término para los cristianos y la Iglesia Católica.